研究团队面向天然草原野外自由放牧场景，在研发四足放牧机器人过程中，针对光照变化剧烈、背景环境复杂、牛只群体遮挡以及运动模糊等关键问题，创新提出了融合多尺度特征提取、自适应检测与轻量化骨干网络等技术的深度学习模型MASM-YOLO。

　　该模型实现了站立、躺卧、吃草、饮水、回舔和吮吸等肉牛典型行为的快速识别，并在识别精度与计算效率之间取得了最优协同，有效提升了疫病诊断、发情监测、产犊预警和健康评估等牛群饲养管理效率。该技术的突破不仅为四足机器人安装了“慧眼”，也为全面创制放牧机器人提供了关键技术支撑。

　　该研究得到国家重点研发计划、中国农业科学院农科英才领军人才等项目支持。（中国科学报 李晨）

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